El águila romana con las alas extendidas era uno de los símbolos de las legiones romanas, el más importante de las insignias y banderas romanas. El estandarte de la legión era llamado con propiedad aquila, los de las cohortes se llamaban en un especial sentido del término signa, llamándose a sus portadores signiferi, y a aquellos de los manípulos o divisiones menores de la cohorte se los llamaba vexilla, siendo sus portadores vexillarii. También, aquellos que luchaban en las primeras filas de la legión delante de los estandartes de la legión y de la cohorte se llamaban antesignani.

Cada cohorte legionaria tenía como insignia propia el águila, la serpiente o el dragón tejidos sobre una pieza cuadrada de tela elevado sobre un poste dorado, a la que se adaptó una barra transversal. Puesto que los movimientos de un cuerpo de tropas y de cada porción de él estaban regulados por los estandartes, todas las evoluciones, actos, e incidentes del ejército romano se expresaban con frases derivadas de esta circunstancia. Así signa inferre significaba avanzar, referre retirada, y convertere volver; efferre, o castris vellere, salir del campamento; ad signa convenire, reunirse.

Otra figura usada en los estandartes era una bola (orbe), que se suponía emblema del dominio de Roma sobre el mundo; bajo el águila u otro emblema a menudo se colocaba la cabeza del emperador reinante, que era objeto de idolatría por parte del ejército y del pueblo romano.

Las divisiones menores de una cohorte, llamadas centurias, tenían también cada una una insignia, inscrita con el número de la cohorte y de la centuria, conocida con el nombre de signum porque su parte superior culminaba en una mano. Esto, junto con las diversidades de las crestas que lucían los centuriones, permitían a cada soldado ubicarse fácilmente. En estrategias militares a veces era preciso ocultar los estandartes. Aunque los romanos normalmente consideraban cuestión de honor conservar sus estandartes, en algunos casos de peligro extremo el líder mismo los arrojaba sobre las filas enemigas para distraer su atención o para animar a sus propios soldados. Un porta-estandartes herido o moribundo lo entregaba, si era posible, a su general, de quien lo había recibido signis acceptis.

Cuando Constantino I el Grande abrazó el cristianismo, la cabeza del emperador se sustituyó por una figura o emblema de Cristo tejido en oro sobre una tela púrpura. Este estandarte ricamente ornamentado fue llamado lábaro (labarum).

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