El ejército aqueménida de los reyes persas, desde Ciro II el Grande a Darío III, (560-330 a. C.), estuvo integrado por contingentes de estados vasallos y de mercenarios griegos. En el siglo IV a. C., la preponderancia militar de las principales polis griegas como Tebas y el aumento del poderío militar del Reino de Macedonia con su rey Filipo II, y su hijo Alejandro Magno, marcaron el declive como potencia militar del Imperio aqueménida, en primer lugar, y su aniquilación y asimilación en el ejército macedonio, a medida que Alejandro conquistaba dicho Imperio, posteriormente.

El núcleo del ejército, compuesto por huestes persas y medas, permitía mantener el orden en el vasto Imperio. Con el devenir del tiempo, la infantería y la caballería se convirtieron en las milicias más importantes, en tanto que se redujo el número de tropas que luchaban en carros de guerra, debido a su escasa maniobrabilidad.

De los sátrapas dependía una guarnición integrada por tropas locales, que dado el caso, se unían al ejército del soberano. El sátrapa en cuyo territorio se encontraban las guarniciones pagaba a la soldadesca, y en general en especie, salvo a los mercenarios griegos, presentes en cantidades considerables en las filas del ejército.

Para las campañas militares importantes, los reyes hacían levas entre sus pueblos subyugados, desde tierras tan lejanas como la India o Egipto, siendo los persas y mercenarios de Asia Central y de Irán los más fiables.

Rodeaba al monarca una guardia real, constituida por las tropas de caballería y 10.000 arqueros, que los historiadores llamaron los Inmortales. El regimiento más importante era el de los Inmortales, así llamados porque las bajas se reponían inmediatamente para mantener inalterados sus 10.000 hombres.

Los Inmortales contenían un regimiento de élite, los Lanceros del Rey, integrado exclusivamente por aristócratas, verdaderas tropas de élite integradas por persas, medos y elamitas. En los bajorrelieves de Persépolis aparecen representados con sus arcos. Se encargaban de la guardia de la tienda real mientras el rey se desplazaba o estaba en una expedición.