En la Edad Media los guardias o centinelas eran aquellos soldados o guerreros encargados de la protección de los reyes y de los nobles en sus castillos, con el fin de custodiarlos y protegerlos, lo mismo que a sus familias. Los castillos eran la residencia y símbolo de poder de reyes y nobles. En la Europa Occidental del medioevo habían muchos castillos fortificados que permitían resistir los ataques de los enemigos. Para mejorar sus funciones defensivas estas fortalezas se edificaban en lugares elevados.
Los primeros castillos eran de madera. Los más sencillos tenían sólo un foso, por lo general lleno de agua y un puente levadizo. El foso impedía que los invasores se aproximaran al castillo y, sobre todo, que no pudieran acercar sus máquinas de asalto. Desde fines del siglo X comenzó a utilizarse la piedra para construir castillos más fuertes y más seguros. También se los rodeó de murallas de piedra. Desde el siglo XIII se hicieron frecuentes los castillos rodeados por varias hileras de murallas, denominados castillos concéntricos.
El fin de esta renovación era también mejorar la defensa de la fortaleza: si los asaltantes conseguían atravesar la muralla exterior se encontraban con otra interior. Además, se hizo frecuente la edificación de torreones a lo largo de las murallas, donde permanentemente había centinelas. Las murallas de los castillos se reparaban frecuentemente para que no disminuyera su capacidad defensiva. En lo alto de la torre flameaba el estandarte del señor. Los muros con almenas brindaban protección a los defensores del castillo mientras disparaban a los enemigos.