El gambesón era una especie de jubón acolchado que se llevaba debajo de la coraza. El gambesón cubría el cuerpo, los brazos y parte de las piernas y se llevaba debajo del lorigón para proteger el cuerpo de las infecciones que pudieran crear las rozaduras con las piezas metálicas.
El gambesón europeo se puede remontar por lo menos a finales del siglo X, pero es probable que haya estado en uso en variadas formas antes de dicha fecha, como por ejemplo en los «subarmalis» romanos, la protección acolchada que utilizaban los legionarios bajo sus armaduras.
En Europa, llegó a emplearse extensivamente en el siglo XIII y tuvo su cúspide en los siglos XIV y XV.
Para los soldados comunes que no podían permitirse una cota de malla o una armadura, el gambesón, combinado con un casco como única protección adicional, siguió siendo una imagen común en los campos de batalla europeos durante toda la Edad Media.
Su declive, paralelo al de la armadura, llegó de la mano del Renacimiento y de la extensión del uso de armas de fuego.
Dejó de usarse en el campo de batalla y pasó a ser un elemento más de vestimenta.
