Las lanzas en la época medieval fueron armas muy útiles por su fácil manejo y fabricación barata. Las usaban desde campesinos, cuando se veían amenazados, hasta soldados de infantería para empujar o tirar al enemigo de su caballo.
Con entrenamiento y experiencia, los cuerpos de lanceros resultaban muy efectivos, aunque ellos también llevaban, aparte de sus lanzas, un cuchillo, un martillo o una pica.
Posteriormente, la infantería medieval agregó a las mismas lanzas un cuchillo, hacha, martillo o pica.
Más tarde, a medida que las ciudades fueron creciendo, los ciudadanos empezaron a formar las milicias necesarias para cumplir con el servicio feudal y las lanzas eran las armas más populares, por su bajo coste.
Por otro lado, su manejo tampoco suponía gran esfuerzo o muchas horas de entrenamiento, pero los que invertían tiempo transformaban las lanzas en armas muy peligrosas.
Especial atención recibían las puntas ya que su objetivo era perforar las cotas y armaduras de los enemigos. El único momento cuando la lanza no se utilizaba como arma era en los torneos medievales.
Una especie de lanza es la alabarda, que es un mástil de madera de unos dos metros de longitud y tiene una punta de lanza como peto superior, una cuchilla transversal con forma de hoja de hacha por un lado, y otro peto de punza o de enganchar más pequeño por su opuesto.