El pesebre viviente lo inventó San Francisco de Asís, el santo de la humildad y de la pobreza, en la Navidad de 1223, en el pueblo de Greccio, en Italia. Francisco estaba débil y enfermo y pensando que aquella sería su última Navidad en la tierra, quiso celebrarla de una manera distinta y muy especial. Un amigo de San Francisco llamado Juan Velita era dueño de un pequeño bosque en las montañas de Greccio, y en el bosque había una gruta que al santo le parecía muy similar a la cuevita de Belén donde nació Jesús, lugar que Francisco había conocido en su viaje a Tierra Santa, en 1219, en plena época de las Cruzadas. Juan y Francisco se pusieron de acuerdo para hacer allí un pesebre vivo y juntos lo prepararon todo, en secreto, para que fuera una sorpresa para los habitantes del pueblo.
Entre la gente del pueblo, Francisco y Juan escogieron algunas personas para que representaran a María, a José, a los pastores y a un hermoso bebé para que representara a Jesús. Les hicieron prometer que no dirían nada a nadie antes de la Navidad y siguiendo el relato del Evangelio de San Lucas prepararon la escena del nacimiento. La noche de Navidad, cuando todas las familias estaban reunidas en sus casas, las campanas de la iglesia empezaron a sonar y sorprendidos todos los habitantes de Greccio salieron de sus casas para ver qué estaba sucediendo. Entonces vieron a Francisco que desde la montaña los llamaba y les indicaba que subieran donde él estaba.
Alumbrándose con antorchas, porque la noche estaba muy oscura y hacía mucho frío, todos se dirigieron al lugar indicado y cuando llegaron quedaron tan admirados que cayeron de rodillas. Era como si el tiempo hubiera retrocedido muchos siglos y se encontraran en Belén, celebrando la primera Navidad de la historia: María tenía a Jesús en sus brazos y José, muy entusiasmado, conversaba con un grupo de pastores y pastoras, que no se cansaban de admirar al niño que había acabado de nacer. Después, cuando todos se calmaron, se celebró la Santa Misa. Terminada la Eucaristía, San Francisco de Asís, lleno de amor y de alegría, les contó a todos los presentes la hermosa historia de la Navidad. Tres años más tarde, Francisco de Asís murió, dejándonos esta hermosa costumbre de hacer el pesebre todos los años para la Navidad.
La venida de los Sabios de Oriente o los Tres Reyes Magos (Melchor, Gaspar y Baltazar) al pesebre de Belén llevando oro, incienso y mirra al Niño Rey, Dios y Salvador, simbolizan el conjunto de la humanidad que ve y conoce al Salvador y le rinden homenaje y regalos. De ahí la tradición de los regalos de Navidad y/o de los Reyes Magos en el mundo cristiano, ya sea el 24 de Diciembre o el 6 de enero de todos los años.
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