Stulpen oder Panzerhandschuhe gehörten im Mittelalter zu den Rüstungen, die Ritter trugen. Es handelte sich um Metallhandschuhe, mit denen sie in den blutigen Schlachten der damaligen Zeit ihre Finger, Hände, den Handgelenksbereich und einen Teil des Unterarms schützten. Im 11. und 12. Jahrhundert bestand es aus einem einfachen Netzbeutel mit einer Öffnung an der Manschette, durch die die Hand herausgenommen werden konnte.
Sie wurden zu Lederhandschuhen mit einem eisernen Kreis auf der Rückseite und anderen aus Netzstoff, die am Ärmel geknöpft wurden. Im 14. Jahrhundert werden die Finger getrennt, um bis zur Mitte des 16. Jahrhunderts den Pistolengriff abfeuern zu können. In vielen Turnierrüstungen des 15. und frühen 16. Jahrhunderts hatte die linke Hand einen Fausthandschuh mit getrennten Fingern und die rechte, für den Speer, wurde von einem Fausthandschuh verteidigt.